متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته مهندسی برق

با عنوان : طراحی کنترل بهینه سیستم های دور عملیات جهت کاهش خطای ردیابی

در ادامه مطلب می توانید تکه هایی از ابتدای این پایان نامه را بخوانید

و در صورت نیاز به متن کامل آن می توانید از لینک پرداخت و دانلود آنی برای خرید این پایان نامه اقدام نمائید.

دانشگاه آزاد اسلامی

واحد تهران جنوب

دانشكده تحصیلات تكمیلی

“M.Sc” پایان نامه برای دریافت درجه كارشناسی ارشد

مهندسی برق – كنترل

عنوان:

طراحی كنترل بهینه سیستمهای دور عملیات جهت كاهش خطای ردیابی

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

چکیده:

در این پایان نامه، ساختار جدیدی از كنترل سیست مهای دورعملیات دوطرفه با تأخیر زمانی در كانال انتقال با بهره گرفتن از مسأله تعقیب كننده های خطی از روش كنترل بهینه جهت كاهش خطای ردیابی ارایه شده است. در این ساختار جدید، كنترل كننده بهینه در طرف فرمانبر قرار داده شده كه سیگنالهای موقعیت و سرعت فرمانده را همراه با تأخیر زمانی ناشی از كانال انتقال دریافت نموده و با مقایسة موقعیت و سرعت فرمانبر، سیگنال كنترلی را طوری به فرمانبر اعمال می نماید كه فرمانبر بتواند در حداقل زمان ممكن فرمانده را ردیابی نماید. در این روش، انتخاب مناسب ضرایب ارزشی تابع هزینه نقش بسیار موثری در زمان ردیابی فرمانده و فرمانبر ایفا می نماید. نتایج شبی هسازی روی بازوی مكانیكی یك درجة آزادی درستی عملكرد این روش را نشان می دهد.

مقدمه:

بیش از دو دهه است كه با رشد سریع اینترنت، كاربردهایی از تكنولوژی دورعملیات بطور پیوسته در زمینه های مختلفی از قبیل: اكتشافات فضایی، محیط های زیر آب، پزشكی، معادن، صنایع، حمل مواد هسته ای، جابجایی مواد سمی، سرگرمی و… پیشرفت های قابل توجهی داشته است. بسیاری از محققان گرایش زیادی به استفاده از اینترنت برای انتقال اطلاعات بین بخش های مختلف از یك ربات در محیط دور با توجه به مزایای آشكار آن مانند هزینه پایین، دسترسی آسان و انعطاف بالا دارند با این وجود، استفاده از اینترنت به دلایلی مانند قطع اتصال شبكه، گم شدن بسته های اطلاعاتی، محدودیت پهنای باند و مخصوصاً تأخیر زمانی ممكن است سبب ناپایداری، از دست رفتن ترانسپارنسی و ناهمزمانی در سیستم دورعملیات خصوصاً در سیستم های شامل سوپر مدیا و دوطرفه گردد. اصولاً در سیستم های دورعملیات دوطرفه علاوه بر از پایداری و ترانسپارنسی، دو هدف دیگر نیز وجود دارد كه كوپلینگ بسته بین اپراتور و محیط ریموت را تضمین می نماید. اولین هدف این است كه، بازوی مكانیكی فرمانبر بایستی موقعیت بازوی مكانیكی فرمانده را ردیابی نماید. دومین هدف این است كه وقتی فرمانبر با محیط در تماس است نیروی عكس العمل محیط روی فرمانبر بطور دقیق به فرمانده انتقال داده شود. امروزه مقالات بسیاری وجود دارد كه انواع مختلفی از روشهای كنترلی جهت غلبه بر ناپایداری و كاهش خطای ردیابی ناشی از تأخیر زمانی كانال انتقال را پیشنهاد داده اند. این روشهای مبتنی بر تئوری پراكندگی، متغیرهای موج، پسیویتی، سنتز μ، كنترل بهینه، كنترل پیشگو، كنترل تطبیقی و بسیاری اصول دیگر می باشند. در سال 1957 اسمیت روشی را به نام پیش بینی كنندة اسمیت برای كاهش زمان تأخیر ارائه نمود. در سال 1966 فرل برای اولین بار ناپایداری یك سیستم دورعملیات با حضور زمان تاخیر را نشان داد. در سال 1981 ورتوت نشان داد كه پایداری چنین سیستمهایی با وجود زمان تأخیر در صورتی كه پهنای باند سیستم به مقدار قابل توجهی كاهش پیدا كند امكان پذیر می باشد. در سال 1992 سالكودین با بهره گرفتن از تئوری H∞ طراحی كنترلر دوطرفه جهت حداقل سازی خطای ردیابی و حداكثر سازی ترانسپارنسی استفاده نمود. در سال 1997 نای میر و اسلاتین روش متغیرهای موج را در ارسال سیگنال در سیستمهای دورعملیات بكار برده و از تئوری انفعالی برای پایداری سیستم بهره برد. در سال 2003 ، هانگ و لوئیس جهت جبران تأخیرهای طولانی ناشی از كانال انتقال از روش كنترل پیشگو برمبنای شبكه های عصبی استفاده نموده اند. در سال 2005، كامرانی و مومنی رفتار یك كنترلر تطبیقی چندتایی را با بهره گرفتن از روش پیشگویی موج چند متغیره برای تأخیرهای زمانی اتفاقی را بررسی نمودند. در سال 2006 سیروس پور یك كنترلر LQG را برای كنترل سیستمهای دورعملیات تأخیر ثابت ارایه نمود.

این پایان نامه شامل شش فصل می باشد. فصل اول به “معرفی سیستم های دورعملیات و كاربردهای آن” می پردازد. در فصل دوم ” بررسی تئوریها و انواع روشهای كنترلی در سیستم دورعملیات” و فصل سوم “توصیف روش كنترل بهینه” ارایه شده است. “توصیف فضای حالت سیستم دورعملیات و شبیه سازی آن” در فصل چهارم ارایه شده است. و فصل پنجم “بكارگیری روش كنترل بهینه در مدل فضای حالت سیستم دورعملیات و شبیه سازی آن” را ارایه می كند. نهایتاً در فصل ششم “نتیجه گیری و پیشنهادات” ارایه شده است.

تعداد صفحه : 150

قیمت : 14700 تومان

 

—-

پشتیبانی سایت :       

*         serderehi@gmail.com


1 دیدگاه

دیدگاهتان را بنویسید