متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته مهندسی برق

با عنوان : طراحی سیستم کنترل تطبیقی اجسام پرنده بر مبنای روش مدل مرجع و مبتنی بر تئوری لیاپانف

در ادامه مطلب می توانید تکه هایی از ابتدای این پایان نامه را بخوانید

و در صورت نیاز به متن کامل آن می توانید از لینک پرداخت و دانلود آنی برای خرید این پایان نامه اقدام نمائید.

دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشكده تحصیلات تكمیلی
“M.Sc” پایان نامه برای دریافت درجه كارشناسی ارشد
مهندسی برق -كنترل
عنوان :
طراحی سیستم كنترل تطبیقی اجسام پرنده بر مبنای روش مدل – مرجع و مبتنی بر تئوری لیاپانف

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

چكیده
روشهای كنترل تطبیقی بی شك یكی از پر كاربرد ترین روش های كنترل خطی و غیر خطی مورد استفاده در فرایند هایی با معادلات دینامیك نامعین و دارای عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری است. در این میان روش كنترل تطبیقی بر مبنای مدل مرجع و مبتنی بر تئوری لیاپانف ،كه علاوه بر تضمین پایداری حلقه بسته، عملكرد مورد نظر بر اساس مدل مرجع م طلوب را نیز بر آورده می كند ، از جایگاه ویژهایی بر خوردار است . در این تحقیق به طراحی اتوپایلوت تطبیقی بر مبنای مدل مرجع با چند استراژی مختلف برای موشك پرداخته شده است ودر نهایت هر یك با هم مقایسه و مزایا و معایب آنها مشخص می گردد .بدین منظور از مدل موشك (Skid-to-Turn Missile) STT استفاده می گردد و سعی بر آن است از روش های متفاوت اعم از روش های تطبیقی غیر خطی و خطی و همچنین روش های تقریب مستقیم و غیر مستقیم نامعینی ها و قانون كنترل ،در طراحی اتوپایلوت استفاده و با هم مقایسه گردد.

مقدمه

ناوبری ,هدایت وكنترل حركت اجسام پرنده یكی از زمینه های علمی بوده كه همواره مورد توجه محققان قرار گرفته است. بی شك یكی از بخش های مهم اجسام پرنده سیستم كنترل یا اتوپایلوت آن است . وظیفه اتوپایلوت ایجاد پایداری ،تعادل و عملكرد مناسب سیستم حلقه بسته برای طی مسیر مورد  نظر تا رسیدن به مقصد است .اهمیت و حساسیت سیستم كنترل به عنوان بخشی از تمامی اجسام پرنده باعث ایجاد زمینه علمی وتحقیقاتی به عنوان كنترل پرواز گردیده است .در كنترل پرواز طراحی سیستم های كنترل اجسام پرنده شامل هواپیماها و فضاپیماها, هواپیما و بالگرد های بدون سرنشین و انواع موشك ها كه سیستم هایی با معادلات دینامیك غیر خطی , متغیر با زمان ودارای عدم قطعیت های ساختاری و پارامتری اند مورد بررسی قرار می گیرند . دراین میان رویكردهای كنترلی بسیاری برای دستیابی به پایداری و عملكرد مطلوب با توجه به دقت , سرعت و قابلیت های مانور پذیری مورد نظر در جهت غلبه و كم اثر كردن عدم قطعیت ها ,خطای مدل سازی و…تحقق یافته است.از جمله این رویكردها می توان روش های تطبیقی و مقاوم و نیز روشهای هوشمند مبتنی بر سیستم های عصبی و فازی و یا تركیبی از این روش ها اشاره كرد.
موشك ها از دسته ای از اجسام پرنده اند كه به دلیل شرایط پرواز وكاهش جرم در طول پرواز و تغییر ارتفاع ضرایبی آیرودینامیكی معادلات آن نامعلوم و دارای عدم قطعیت است .بنابراین استفاده از روش های تطبیقی و مقاوم در طراحی اتوپایلوت بطوریكه پارامتر های نامعلوم دینامیك موشك را تخمین زده و متناسب با تغییر این پارامتر ها در دینامیك ،پارامتر های اتوپایلوت نیز تغییر كند ،ضروری به نظر می رسد.از طرفی موشك STT كه در این تحقیق مورد بحث است به دلیل نداشتن دینامیك داخلی معادلات دینامیكی آن بصورت آفین قابل باز نویسی است .اگر توابع موجود در مدل آفین را نامعین (كه به واسطه وابستگی به پارامتر های نا معلوم مانند عدد ماخ این فرض صحیح است ) فرض كنیم.می توان با بهره گرفتن از تئوری تطبیق این توابع را تقریب زد ( روش تقریب مستقیم ) و یا قانون كنترل كه به سبب وابسته بودن به این توابع نیز نامعین است را تقریب زد . این روش ،تقریب مستقیم نامیده می شود .مشكل اصلی روش تقریب مستقیم آنست كه علامت ضریب ورودی كنترل در مدل آفین ، در قواعد تطبیق بكار میرود بنابراین بایستی علامت آن همواره مشخص باشد.
اگر چه دینامیك موشك اساسا غیر خطی است اما اگر مسئله موشك به عنوان یك مسئله خطی در نظر گرفته شود واتوپایلوت آن از كنترل كنندهای كلاسیك مرسوم طراحی گردد با توجه به تغییر شرایط پرواز , نقطه كار تغییر كرده و سیستم حلقه بسته از عملكرد مناسبی برخوردار نخواهد بود .بنابراین اگر یك روش مقاوم مبتنی بر سیستم خطی ارائه گردد ، قانون كنترل مقاوم خطی د ر صورت برآورده شدن شرایط مورد نظر اثر عدم قطعیت ها و تفاوت بین سیستم غیر خطی و سیستم خطی سازی شده در موشك STT را حذف می كند و عملكرد مطلوب حاصل می گردد.

در این پایان نامه در فصل اول به كلیات تحقیق شامل هدف، پیشینه و روش كار تحقیق پرداخته می شود.در فصل د وم به طور مختصر مفهوم هدایت كنترل و جایگاه اتوپایلوت در دینامیك پر واز بررسی می گردد.
در فصل سوم روش های تطبیقی ، مقاوم و هوشمند در كنترل پرواز و قابلیت این روشها در تقابل با عدم قطعیت های ساختاری و پارامتری مورد بررسی قرار می گیرد.

در فصل چهارم مدل سازی دینامیك موشك STT و رهیافت روش های كنترلی مورد بحث است.

فصل پنجم كه به طراحی و شبیه سازی و بررسی عملكرد كنترل كننده های طراحی شده اختصاص دارد و دارای دو بخش طراحی مجزاست.
در بخش اول كه طراحی كنترل كننده مود لغزشی انتگرالی تطبیقی مدل مرجع است قانون كنترل ایدال طراحی شده به روش مود لغزشی با بهره گرفتن از تقریبگر RCMAC بطور مستقیم تقریب زده می شود. در این حالت علامت ضریب كنترل ورودی در مدل آفین موشك تعیین علامت وهرتغییر علامت به قواعد تطبیق اعمال می گردد.

تعداد صفحه : 156

قیمت : 14700 تومان

 

—-

پشتیبانی سایت :       

*         serderehi@gmail.com

سرابی

دسته‌ها: مهندسی برق

1 دیدگاه

دیدگاهتان را بنویسید